云南大学三维数据智能感知解析软硬件平台及交互终端

本项目拟采购三维点云智能感知解析、场景重建与可视化软件平台及配套感知终端，作为“高效语义解析与多场景适应的三维点云智能感知技术研发”项目的核心软件研发、感知解算、数据处理与可视化交互系统。平台以三维点云智能感知软件为主体，以专用感知计算、数据存储和图形交互终端为运行载体，主要解决三维视觉研究中海量、高维且密集的点云空间几何数据流难以高效解析、实时处理、统一管理和动态呈现等问题。 本平台的软件系统主要包括三维点云数据处理软件、智能语义解析软件、多模态数据融合软件、多场景模型训练与适应软件、三维场景重建软件、感知任务调度与模型管理软件、三维可视化分析软件以及智能交互控制软件，形成覆盖“数据接入数据治理模型训练感知推理场景重建结果分析可视化交互”的完整软件功能体系。 针对多场景适应性训练、神经网络构建、高维语义特征解码及复杂点云数据解析等任务，平台集成点云滤波、降噪、采样、分块、坐标转换、空间配准、特征提取、数据增强、语义标注和数据质量检测等软件功能，支持点云分类、语义分割、目标检测、实例分割、异常检测及跨场景迁移等模型的开发、训练、调试、推理和性能评估。 平台配置多场景适应与模型训练软件，可对不同数据来源、不同采集设备、不同空间尺度及不同环境条件下的点云数据进行统一组织与适应性处理。通过集成数据增强、域适应、模型微调、参数优化、模型压缩及推理加速等功能，可提高感知模型在复杂环境和未知场景下的泛化能力，为项目开展多场景智能感知算法研究提供统一的软件开发与验证环境。 在多模态感知方面，平台支持RGB图像、深度图、激光点云、位姿信息、空间地图及文本指令等多源异构数据的统一接入，通过多模态数据融合软件完成数据同步、时空配准、特征对齐、融合编码和联合推理，实现二维视觉信息、三维空间几何信息及语义信息的协同处理。 平台集成TSDF融合重建、多级空间对齐、点云配准、特征聚合、位姿估计、实时SLAM、回环检测、路径生成、全局图优化、网格生成及纹理映射等软件模块，可实现RGB-D图像与三维点云的精准空间映射，提升三维场景重建的几何完整性、空间连续性和语义一致性，并支持复杂场景的实时建模、动态更**多尺度分析。 平台配备模型管理、实验管理和任务调度软件，可对数据集版本、模型版本、训练参数、实验过程、评价指标、运行日志、感知结果及异常信息进行统一管理。软件系统支持模型注册、任务配

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